Není přesně známo, odkud mandaly pocházejí. V historii byly součástí mnohých náboženství, kultur a filosofií.
Nejstarší objevené obrazce znázorňující mandalu pocházejí už z doby kamenné. V 20. století se jimi zevrubně zabýval i slavný psycholog Carl Gustav Jung. Své pacienty často nechával kreslit mandaly a věřil tomu, že to, co nakreslili, dokáže o lidech mnohé vypovědět.